地図
トラクターナビ（均平作業編）
先日紹介したトラクターナビを装着して、代かきを行いました。トラクターナビはRTK-GNSSを用いたナビゲーションで、背景地図をユーザ側で自由に選択できる特徴があります。今回は代かきを行うので、背景地図には圃場内の高さを示したDSM（地表面高さ）データを使用します。このDSMデータは事前にドローンを用いて計測したもので、圃場内の高低差を可視化しています。RTK-GNSSで取得できる位置情報はとても高精度（数cm程度）なので、ピンポイントで地表面の高いところの土寄せを効率的にできます。
前回のトラクターナビ（β版）では、アンテナをトラクターの屋根付近に装着しましたが、今回はトラクターの先端に位置を変更しました。アンテナは裏側に磁石が貼られているANN-MB-00（２周波対応）を使用しています。屋根付近からトラクター先端にアンテナの位置を変えても、人工衛星からの受信信号に大きな変化はありませんでした。
アンテナをボンネットの先端に位置変更
「善意の基準局」として自宅屋上に設置した基準局の受信データをネット配信し、スマフォのテザリング機能を用いてRTK-GNSSを行います。
均平作業に利用するトラクターナビ
画面の〇十字は現在位置をリアルタイムに表示している
トラクターナビの背景地図は事前にドローンで計測したDSMになります。１cmの高さごとに色が変化するように可視化してます。このナビゲーションの画面を見ながら、地表面の高いところから低い方へ土寄せを行います。
代かき直後の試験サイト
今までは、紙に印刷した地図を見ながら代かきを行っていましたが、トラクターナビを使った均平作業はこれからのスマート農業にも使えるのではないかと思います。
それにしても、空撮画像から判断して・・・もう少し土寄せができたのかなぁと来年に向けての反省です。
【備忘録】
トラクターのアタッチメント位置
ロータリー（左） / ハロー（右）